Órák a 2022/23. tavaszi félévben:
- Előadás: hétfőként 17.45-19.15 0.412 Rényi Alfréd-terem
- Gyakorlat: keddenként 19.30-21.00 Grafika-labor (2-219)
- Első óra kivételesen (fakultatív): március 3. 9.00 ELTE Déli épület, Duna felöli bejárat előtt a parkolóban.
Teams csoporthoz legkésőbb a második héten mindenki kap meghívót, akinek gondja van, a hajder@inf.elte.hu címen legyen szíves jelezni!
A tárgy oktatói:
Előadások fóliái
A félév menetrendje:
Hét | Előadás | Gyakorlat |
1. (Feb. 27.) | Bevezetés | ELTECar and ELTEKart |
2. (Márc. 6.) | Túlhatározott lineáris rendszerek | GUI for OpenCV |
3. (Márc. 13.) | Lagrange-multiplikátor | Affin transzformációk |
4. (Márc 20.) | Optimális egyenes- és síkillesztés | Pontfelhő megjelenítés |
5. (Márc 27.) | RANSAC: Robusztus modellilelsztés. | Gömb- és hengerillesztés |
6. (Ápr. 3.) | Kameramodellek, Homográfia-becslés, projektív mátrix becslése | Homográfia becslése |
8. (Árp. 17.) | Homográfia-becslés, projektív mátrix becslése | Homográfia becslése |
9. (Ápr. 24.) | Sztereó látás alapjai | Projektív mátrix becslése |
11. (Máj. 8. ) | Kamera kalibráció | Kamera kalibráció |
12 (Máj. 15) | Stereo Vision | Sztereó rekonstrukció |
13 (Máj. 22,) | Síkmozgás (sztereo) 3D ponthalmazok regisztrációja | 3D ponthalmazok regisztrációja. |
Vizsgaalkalmak
- május 30.
- június 5.
- június 12.
- június 26.
- július 3.
- július 14.
A vizsgák helye a tanszéki szoba (2.704); a vizsgák 10.00-kor kezdődnek, kivéve július 3-át, amikor délután 3.00-kor, és július 14-ét, amikor 2.00-kor kezdődik a szóbeli vizsga.
Vizsga teljesítéséhez szükséges írásos anyagok
Gyakorlatok anyagai
- Grafikus felület
- Affin transzformációk
- RANSAC
- Megjelenítés (3D ponthalmaz)
- Multi-modell illesztés
- Homográfia becslése
- Objektumdetekció LiDAR pontfelhőn
- Kalibráció téglatesttel
Vizsgakérdések
- Becsléselmélet alapjai: nevezetes gradiensek; homogén és inhomogén túlhatározott lineáris egyenletrendszerek megoldása. SVD algoritmus.
- Síkok és egyenesek illesztése pontfelhőre. Optimális illesztés.
- Robusztus illesztés: RANSAC algoritmus. Multi-model illesztés
- Kameramodellek: perspektív kamera, gyengén perspektív kamera, merőleges vetítés.
- Perspektív kamera kalibrációja ismert térbeli alakzat esetén. Projekciós mátrix becslése és felbontása
- Perspektív kamera kalibrációja sakktábla segítségével.
- Homográfia. Panorámakép készítése homográfia segítségével.
- Homográfia becslése.
- Esszenciális és fundamentális mátrix fogalma, levezetése. Rektifikáció.
- Fundamentális és esszenciális mátrix becslése. Esszenciális mátrix felbontása
- Mélységbecslés (trianguláció) kalibrált sztereó képpárok esetében.
Rekonstrukció merőleges vetítés és gyenge perspektív kamera feltételezésével (Tomasi-Kanade faktorizáció).- Rekonstrukció 3D-s ponthalmazok összefûzésével. Átfedő ponthalmazok optimális regisztrációja.
Rekonstrukció pontosítása kötegbehangolással (bundle adjustment).Rekonstrukció hardveres támogatással: szkennelés strukturált fény vagy lézer segítségével.
Beadandók bemutatása
- május 26. 14.00 (Teams)
- június 2. 14.00 (Teams)
- június 9. 14.00 (Teams)
- június 26. 10.00 (vizsgán)
- június 30. 14.00 (Teams)
- július 14. 14.00 (vizsgán)
Tárgy érdemjegye
Vizsga teljesítése: beadandó feladatok (100%) + szóbeli vizsga (100%) + bónusz pontok (~20%, a gyakorlatokon szerezhető)
Az elégséges feltétele, hogy beadandókból és a szóbeli vizsgán is a 40%-ot el kell érni!
Végső osztályzat:
- Jeles (5): 170%-
- Jó (4): 140-169%
- Közepes (3): 110-139%
- Elégséges (2): 80-109%
- Elégtelen (1): 0-79%
Egyéb segédanyagok, óravázlatok
- Matematikai alapok
- Rekonstrukciós módszerek áttekintése
- 3d-s ponthalmazok regisztrációja
- Optika alapjai
- Kameramodellek
- Projektív kamera kalibrációja
- Homográfia
- Vizuális burok algoritmus (angol)
- Masírozó kockák – Marching cube algoritmus (Wikipedia – angol)
- Lézeres és projektoros szkennelés
- Mintaillesztés különbség és korreláció alapú módszerekkel (angol)
- Sarokdetektálás és Lucas-Kanade pontkövetés
- TomasiKanade faktorizáció
- Projektív geometria alapjai
- Mélységbecslés
- Kótegelt behangolás (bundle adjustment)
- Rekonstruált objektumok vizualizációja
- X3D
Saját példák
- Valós és virtuális mozgás keverése (animált GIF, 33MByte!)
- Objektum rekonstrukció Input Output
Profi példák
Elérhetőség
Hajder Levente
ELTE IK, Algoritmusok és Alkalmazásaik Tanszék, 2.704-es szoba.